因果応報

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＃この関数には、色々と悩まされた。
＃皆、上手く使いこなせているのだろうか...？

画像座標系は左上隅原点、向かって右方向が+X、下方向が+Y、
ワールド座標系はキャリブレーションパターンを基準として、特徴点(黒正方形の交点)群の中心が原点、向かって右方向が+X、下方向が+Y、奥行き方向が+Z。

外部パラメータとして返される"translation_vectors"及び"rotation_vectors"は、カメラの位置・姿勢を直接表していない事に注意。これらのベクトルは、カメラ行列 ： P=A[R | t] の R (をcvRodrigues2関数で回転ベクトルに変換したもの)と t であり、カメラの姿勢 ： Rc 及び位置(投影中心) ： c を求めるには下記の計算が必要：



他にも、キャリブレーションパターンについて幾つかの注意事項(用紙サイズ、格子数、etc.)があり、下記URLにまとめられている：

http://research.graphicon.ru/calibration/recommendations-for-taking-calibration-photos.html

OpenCVは良いライブラリだと思うが、ドキュメントが少ないのが残念...
下記の書籍(予約済み)に期待！

http://www.amazon.co.jp/gp/product/0596516134